Nui nā ʻōnaehana robotics i loaʻa i ka hoʻoikaika ʻana mai ke ʻano, hana hou i nā kaʻina biolocal, nā hale kūlohelohe a i ʻole nā ʻano holoholona e hoʻokō i nā pahuhopu kikoʻī. ʻO kēia no ka mea ua lako maoli nā holoholona a me nā mea kanu me nā hiki ke kōkua iā lākou e ola i ko lākou mau kaiapuni ponoʻī, a pēlā nō e hoʻomaikaʻi ai i ka hana o nā robots ma waho o nā hoʻonohonoho keʻena.
"ʻO nā lima robot palupalu he hanauna hou ia o nā manipulators robotic e lawe i ka hoʻoikaika ʻana mai ka hiki ke hoʻomaʻamaʻa kiʻekiʻe i hōʻike ʻia e nā mea ola 'iwi ʻole', e like me nā tentacles heʻe, nā ʻōpala elephant, nā mea kanu, a me nā mea ʻē aʻe," ʻo Enrico Donato, kekahi o nā mea noiʻi nāna i hana. ka haʻawina, haʻi iā Tech Xplore. “ʻO ka unuhi ʻana i kēia mau loina i loko o nā ʻenekinia ka hopena i nā ʻōnaehana i hana ʻia me nā mea māmā maʻalahi e hiki ke hoʻololi i ka elastic deformation e hana i ka neʻe kūpono a me ka dexterous. Ma muli o kēia mau hiʻohiʻona i makemake ʻia, hoʻohālikelike kēia mau ʻōnaehana i nā papa a hōʻike i ka ikaika kino a me ka hana palekana kanaka ma ke kumu kūʻai haʻahaʻa.
ʻOiai hiki ke hoʻohana ʻia nā lima robot palupalu i ka nui o nā pilikia o ka honua maoli, hiki ke hoʻohana nui ʻia no ka hana ʻana i nā hana e pili ana i ka hiki ʻana i nā wahi i makemake ʻia i hiki ʻole ke loaʻa i nā robots paʻa. He nui nā hui noiʻi i hoʻāʻo nei e hoʻomohala i nā mea hoʻoponopono e hiki ai i kēia mau lima maʻalahi ke hoʻoponopono pono i kēia mau hana.
"Ma ka maʻamau, hilinaʻi ka hana ʻana o ia mau mea hoʻokele i nā hoʻonohonoho helu helu e hiki ai ke hana i kahi palapala ʻāina kūpono ma waena o ʻelua mau wahi hana o ka robot, ʻo ia hoʻi, kahi hana-space a me actuator-space," wehewehe ʻo Donato. "Akā, ʻo ka hana kūpono o kēia mau mea hoʻokele e hilinaʻi maʻamau i ka ʻike-manaʻo e hoʻopaʻa i ko lākou pono i loko o nā kaiapuni ʻoihana, kaohi ʻana i ka hiki ʻana o kēia mau ʻōnaehana i nā wahi kūlohelohe a me ka ikaika. ʻO kēia ʻatikala ka hoʻāʻo mua e lanakila i kēia palena ʻole i hoʻopaʻa ʻia a hoʻonui i ka hiki ʻana o kēia mau ʻōnaehana i nā wahi i kūkulu ʻole ʻia.
"E kū'ē i ka manaʻo kuhihewa maʻamauʻaʻole e neʻe nā mea kanu, neʻe ikaika nā mea kanu mai kekahi wahi ai kekahi me ka hoʻohanaʻana i nā hoʻolālā neʻe e pili ana i ka uluʻana," wahi a Donato. "He mea maikaʻi loa kēia mau hoʻolālā e hiki ai i nā mea kanu ke noho i nā wahi āpau o ka honua, kahi hiki ʻole i ke aupuni holoholona. ʻO ka mea mahalo, ʻaʻole like me nā holoholona, ʻaʻole i loaʻa nā hoʻolālā neʻe ʻana o nā mea kanu mai kahi ʻōnaehana nerve waena, akā, ke kū nei lākou ma muli o nā ʻano maʻalahi o nā mīkini helu decentralized.
Ke ho'āʻo nei ka hoʻolālā hoʻomalu e kākoʻo ana i ka hana a ka mea hoʻoponopono o ka poʻe noiʻi e hoʻopili i nā mīkini decentralized maʻalahi e hoʻoikaika ana i nā neʻe o nā mea kanu. Ua hoʻohana pono ka hui i nā mea hana naʻauao hoʻonaʻauao e pili ana i ka ʻano, kahi o nā mea hoʻopili helu decentralized i hui pū ʻia i loko o kahi hoʻolālā i lalo.
"ʻO ka mea hou o kā mākou mea hoʻokele bio-inspired aia i kona maʻalahi, kahi e hoʻohana ai mākou i nā hana mechanical kumu o ka lima robot palupalu e hoʻohua ai i ka hana holoʻokoʻa," wahi a Donato. "ʻOiaʻiʻo, aia ka lima robot palupalu i kahi hoʻonohonoho redundant o nā modula palupalu, kēlā me kēia mea i hoʻāla ʻia ma o ka triad o nā mea hana radially arranged. Ua ʻike ʻia ʻo ia no ka hoʻonohonoho ʻana, hiki i ka ʻōnaehana ke hana i ʻeono mau ʻōlelo kulou.
Hoʻohana nā mea hoʻopili helu i lalo i ka hana o ka mea hoʻoponopono o ka hui i ka amplitude a me ka manawa o ka hoʻonohonoho actuator e hana hou i ʻelua ʻano neʻe o nā mea kanu, i kapa ʻia ʻo circumnutation a me phototropism. ʻO ka circumnutations nā oscillations i ʻike maʻamau ʻia i nā mea kanu, ʻoiai ʻo ka phototropism ka neʻe kuhikuhi e lawe mai i nā lālā a i ʻole nā lau o kahi mea kanu kokoke i ka mālamalama.
Hiki i ka mea hoʻoponopono i hana ʻia e Donato a me kāna mau hoa hana ke hoʻololi i waena o kēia mau ʻano ʻelua, e loaʻa ana i ka mana kaohi o nā lima robotic e holo ana ma nā pae ʻelua. ʻO ka mua o kēia mau ʻanuʻu he māhele ʻimi, kahi e ʻimi ai nā lima i ko lākou puni, ʻoiai ʻo ka lua ka pae hiki, kahi e neʻe ai lākou e hiki i kahi i makemake ʻia.
"Malia paha ʻo ka mea koʻikoʻi loa e lawe ʻia mai kēia hana kūikawā ʻo ia ka manawa mua i hiki ai i nā lima robot palupalu redundant i hiki ke hiki i nā mea hiki ke hiki i waho o ke kaiapuni keʻena, me kahi hoʻokele maʻalahi loa," wahi a Donato. "Eia kekahi, pili ka mea hoʻoponopono i kekahi palupalulopakohāʻawi ka lima i kahi hoʻonohonoho hoʻokō like. He ʻanuʻu kēia i ka hoʻohana ʻana i ka embedded sensing and distributed control strategy in continuum and soft robots.
I kēia manawa, ua hoʻāʻo ka poʻe noiʻi i kā lākou mea hoʻoponopono i nā ʻano hoʻāʻo, me ka hoʻohana ʻana i ka lima robotic modular cable-driven, māmā a palupalu me 9 degere o ke kūʻokoʻa (9-DoF). Ua hoʻohiki maikaʻi ʻia kā lākou hopena, no ka mea, ua ʻae ka mea hoʻoponopono i ka lima e ʻimi i kona puni a hiki i kahi wahi i ʻoi aku ka maikaʻi ma mua o nā hoʻolālā mana ʻē aʻe i manaʻo ʻia i ka wā i hala.
I ka wā e hiki mai ana, hiki ke hoʻohana ʻia ka mea hoʻoponopono hou i nā lima robotic palupalu ʻē aʻe a hoʻāʻo ʻia i loko o nā kikowaena ʻelua a me ka honua maoli, e loiloi hou i kona hiki ke hana i nā loli kūlohelohe. I kēia manawa, hoʻolālā ʻo Donato a me kāna mau hoa hana e hoʻomohala hou i kā lākou hoʻolālā hoʻomalu, i hiki iā ia ke hana i nā neʻe lima robotic hou a me nā ʻano.
"Ke ʻimi nei mākou i kēia manawa e hoʻonui i nā mana o ka mea hoʻoponopono e hiki ai i nā ʻano paʻakikī e like me ka huli ʻana i ka pahuhopu, ka twining holoʻokoʻa, a me nā mea ʻē aʻe, e hiki ai i nā ʻōnaehana ke hana i nā wahi kūlohelohe no nā manawa lōʻihi," i hoʻohui ai ʻo Donato.
Ka manawa hoʻouna: Jun-06-2023